06.04.2017 Автоматизация измерений

Долой многоходовку из прошлой статьи

Хочу ...

Хочу утром, за чашечкой кофе, получать сравнительный анализ точности работы приёмников за последние сутки.

Приёмники

Мне сейчас доступен Javad, MCR и Piksi. Используем далее их.

Снятие измерений

Также на Evaluator найдены скрипты для Geos3_SN17, сохраню на всякий случай пока сюда:

Geos3_SN17

Скрипт geos_settings:

#!/bin/bash

RCV_ID=geos3_SN17

PORT_BIN=/dev/ttyUSB0
BIN_SPEED=115200

PORT_NMEA=/dev/ttyUSB1
NMEA_SPEED=115200

Скрипт init_geos:

#!/bin/bash

source geos_settings

stty -F $PORT_BIN 4800
stty -F $PORT_BIN $BIN_SPEED raw

stty -F $PORT_NMEA 4800
stty -F $PORT_NMEA $NMEA_SPEED raw

if [ -f /tmp/"$RCV_ID"_BIN.pid ]
then
    cat /tmp/"$RCV_ID"_BIN.pid | xargs kill
fi

ser2net -C "2222:raw:0:$PORT_BIN:$BIN_SPEED NONE 1STOPBIT 8DATABITS -XONXOFF -RTSCTS LOCAL" -P /tmp/"$RCV_ID"_BIN.pid


if [ -f /tmp/"$RCV_ID"_NMEA.pid ]
then
    cat /tmp/"$RCV_ID"_NMEA.pid | xargs kill
fi

ser2net -C "2223:raw:0:$PORT_NMEA:$NMEA_SPEED NONE 1STOPBIT 8DATABITS -XONXOFF -RTSCTS LOCAL" -P /tmp/"$RCV_ID"_NMEA.pid

Javad

С Javad я работаю через USB с использованием переходника на RS232. Чтобы получить его измерения (в формате Javad), я сделал скрипт start_javad_log:

#!/bin/bash

PORT=/dev/ttyUSB0
FILE=/tmp/javad.log

stty -F $PORT raw
stty -F $PORT 115200 cs8 -parenb -cstopb -ixon

echo "em,,def:{1,,}" > $PORT
echo "em,,jps/gd"    > $PORT
echo "em,,jps/qd"    > $PORT
echo "em,,jps/WD"    > $PORT

cat $PORT > $FILE

MCR

Наш приёмник сыпет протоколом BINR через порт 3491. Ничего делать не нужно, просто записать результат в файл (start_mcr_log):

#!/bin/bash

IP=192.168.0.167
TcpPort=3491

DIR=/tmp
FILE=mcr.log

curl $IP:$TcpPort > $DIR/$FILE

Piksi

С Piksi сложнее всего. Он выдаёт свой бинарный лог SBP через порт 55555, но я пока не разобрался, как использовать лог в бинарном виде. Представляемая ими программа обработки sbp2rinex использует лог SBP, закодированный в JSON. А записывать такой лог может графическая программа swift_console. Надо разобраться, как обойтись без этого, т.к. лог в формате JSON занимает много места. Да и программа GUI тут лишняя. Но пока так (start_piksi_log):

#!/bin/bash

IP=192.168.0.222
TcpPort=55555
DIR=/tmp
FILE=piksi.log

echo /home/CommonFiles/Piksi/swift_console_v1.0.A_linux/console -t -p $IP:$TcpPort -l -o $DIR --logfilename $FILE
/home/CommonFiles/Piksi/swift_console_v1.0.A_linux/console -t -p $IP:$TcpPort -l -o $DIR --logfilename $FILE

Преобразование измерений в RINEX

Можно обойтись и без этого, но я сделал так, чтобы далее использовать полученные файлы в разных целях, не только для данной задачи.

Всё конвертирует отдельный скрипт convert_all_to_rinex:

#!/bin/bash

DIR=/tmp

JAVAD=$DIR/javad.log
MCR=$DIR/mcr.log
PIKSI=$DIR/piksi.log

echo Javad: $JAVAD
convbin $JAVAD -r javad

echo MCR: $MCR
convbin $MCR -r nvs

echo Piksi: $PIKSI
export PIKSI_OUT=`echo $PIKSI | sed 's/\.log/\.obs/'`
/home/CommonFiles/Piksi/piksi_tools/piksi_tools/sbp2rinex.py $PIKSI -o $PIKSI_OUT

На выходе - файлы в формате RINEX.

Решение навигационной задачи

Пока в Javad не включены эфемериды и файлы с эфемеридами пустые, а как заставить их выдавать Piksi - пока вообще не понятно, надо исследовать. Я использовал эфемериды, принятые MCR. Скрипт solve_all_from_rinex:

#/bin/bash

DIR=/tmp

JAVAD=$DIR/javad.obs
MCR=$DIR/mcr.obs
PIKSI=$DIR/piksi.obs

NAV=`echo $MCR | sed 's/\.obs/\.nav/g'`
GNAV=`echo $MCR | sed 's/\.obs/\.gnav/g'`

REF="2846044.0 2200316.0 5249376.0"

OUT=`echo $JAVAD | sed 's/\.obs/\.pos/g'`
echo "Javad: $JAVAD  -> $OUT"
rnx2rtkp -r $REF $JAVAD $NAV $GNAV -a > $OUT

OUT=`echo $MCR | sed 's/\.obs/\.pos/g'`
echo "MCR: $MCR  -> $OUT"
rnx2rtkp -r $REF $MCR $NAV $GNAV -a > $OUT

OUT=`echo $PIKSI | sed 's/\.obs/\.pos/g'`
echo "Piksi: $PIKSI  -> $OUT"
rnx2rtkp -r $REF $PIKSI $NAV $GNAV -a > $OUT

Результатом являются файлы с решением навигационной задачи в формате RTKlib.

Построение графика

Далее я из файла с решением вытащил 3 и 4 столбики, содержащие отклонение от базовой линии в метрах и построил их через Gnuplot на графике. Использован дополнительный скрипт pl для простоты, от него надо будет избавиться. Скрипт plot_all:

#/bin/bash

DIR=/tmp

JAVAD=$DIR/javad.pos
MCR=$DIR/mcr.pos
PIKSI=$DIR/piksi.pos

JAVAD_OUT=`echo $JAVAD | sed 's/\.pos/\.plane/g'`
echo "$JAVAD  ->   $JAVAD_OUT"
cat $JAVAD | grep -v "^%" | awk '{print $3" "$4}' > $JAVAD_OUT

MCR_OUT=`echo $MCR | sed 's/\.pos/\.plane/g'`
echo "$MCR   ->  $MCR_OUT"
cat $MCR | grep -v "^%" | awk '{print $3" "$4}' > $MCR_OUT

PIKSI_OUT=`echo $PIKSI | sed 's/\.pos/\.plane/g'`
echo "$PIKSI   ->  $PIKSI_OUT"
cat $PIKSI | grep -v "^%" | awk '{print $3" "$4}' > $PIKSI_OUT

pl  $MCR_OUT $PIKSI_OUT $JAVAD_OUT

Всё вместе можно запустить скриптом process_all:

#!/bin/bash

convert_all_to_rinex
solve_all_from_rinex
plot_all

И первый результат!

В заключение

Я скрипты сделал по-быстрому, на коленке, так, как делать нельзя. Надо код приводить в порядок.

Там "захардкодены" все пути, названия всех файлов и т.д. Например, добавить/убавить приёмник - уже проблема. Надо вынести приёмники в список. Но работать с ними надо разными способами, тут надо как-то решить данный вопрос.

Далее, интересны графики в разных условиях - GPS/GPS+ГЛОНАСС, L1/L2+L2 и т.д. Дополнять строки в скрипты - неправильно. Надо делать нормальный код.

И ещё - я так и не сделал рассылку результатов, надо сюда добавить sendmail или сделать какого-нибудь бота.

Но пока так!

— Болденков Евгений • 16:33, 6 апреля 2017 • нет комментариев

[ Хронологический вид ]Комментарии

(нет элементов)

Войдите, чтобы комментировать.