Javad and RTKLIB

Рассмотрим режим rtk, где:

База: Javad. Подключен к неподвижной антенне на крыше.

Приёмник: nv08c. Подключен к другой неподвижной антенне на крыше.

С помощью RTKLIB получим точное решение навигационной задачи (порядка нескольких миллиметров). Для этого нам понадобится подпрограмма rtknavi (\rtklib_2.4.2\bin\rtknavi.exe).
О том, как это сделать, можно посмотреть здесь.

Настройка rtknavi

После подключения приёмников, переходим к настройкам rtknavi.

1. Запускаем rtknavi. 2. Настраиваем связь с nv08c и javad через последовательный порт. Для этого в главном окне программы нажимаем на кнопку "I".
2.1. Ставим галочку напротив "Rover" и "Base Station".
2.2. Type у двух приёмников - serial.
2.3. Opt: для rover - порт, соответствующий бинарному протоколу nv08c, для Base Station - соответствующий порту javad.
Параметры порта nv08c:

Bitrate: 115200
Byte Size: 8 bit
Parity: Odd
Stop Bits: 1 bit
Flow Control: None

Параметры порта для javad:

Bitrate: 115200
Byte Size: 8 bit
Parity: None
Stop Bits: 1 bit
Flow Control: None

2.4. cmd: для nv08c:

 !NVS CFG-BINR f4 0a
 !NVS CFG-BINR D5 01

Для javad: нажимаем "load" и открываем: "\rtklib_2.4.2\data\javad_raw_1hz.cmd"
2.5. Format выбираем соответствующий приёмнику.

3. Нажимаем на кнопку "options". Для настройки самого режима.
3.1. во вкладке Setting1:

Positioning Mode: Static (можно Kinematic, но т.к. антенна неподвижна, выбрав kinematic точность немного потеряется).
Также оставляем галочку только напротив GPS

3.2. Во вкладке "Positions" настраиваем координаты базовой станции:

Lat: 55.756313°
Lon: 37.708040°
H: 180.494486 m

Данные значения получены после усреднения результатов измерения координат антенны, которые происходили около 2-х часов.

4. Теперь нажимаем на start и ждем получения решения.

Описание полученного результата

Требуется от 4 до 10 минут (по разному), чтобы rtklib начал выдавать точное решение (это касается static и kinimatic).
На рисунке ниже показан один из возможных результатов. Там видно , что после нахождения точного решения, пару раз произошёл срыв, и само решение немного "гуляет". При других запусках программы точное решение имело шумоподобный вид с постоянным математическим ожиданием. После первого получения точного решения прошло 15 минут.

После первого получения точного решения прошло 15 минут.

После первого получения точного решения прошло 25 минут.

После первого получения точного решения прошло 30 минут.